AnimatRob

Environnement "Animat" qui s'appuie sur ROS + Unity3D.
Utilisé par l'équipe BISCUIT du laboratoire Loria laboratory de Nancy, France.

Actuellement, deux version coexistent. La V0.4 utilise ROS et la v0.6 utilise ROS2.

Installation

Télécharger le fichier animat_0.6.tgz et le désarchiver (tag xzvf animat_0.6.tgz).

Télécharger le fichier animat_0.5.tgz et le désarchiver (tag xzvf animat_0.5.tgz).

Télécharger le fichier animat_0.4.tgz et le désarchiver (tag xzvf animat_0.4.tgz).

Il existe d'anciennes versions, voir avec Alain.

Utilisation

Lancer avec : .animat_0.4.x86_64 ou .animat_v0.6.x86_64

Options

• --sceneFile <sceneFile.yaml> pour spécifier un fichier de configuration d'une scène

L'environnement utilise les topics ROS suivants (on peut le vérifier avec la commande rostopic list) :

• /animat/odom [pub] pose de l'animat.
• /animat/server_cmd [sub] commande pour le simulateur (play/pause/reset).
• /animat/physio [pub] état de la physiologie interne de l'animat (food/water).
• /animat/consume_cmd [sub] action de consommation ("eat", "drink", "none")
• /animat/wheel_cmd [sub] commande de vélocité pour chaque roue.
• /animat/vision/compressed [pub] image (compressed) de la vision de l'animat.
• ---
• [ROS only]/animat/joint [pub] articulations de l'animat.
• [ROS only]/animat_vision/compressed [pub] image (compressed) de la vision de l'animat.

Dernière mise à jour : 03/03/2021